５．２アンプコントロールプログラム
| いよいよ実用的なプログラム？？ |
２チャンネルプロポを使って戦車を旋回させようとすると、左・右のモーターにそれぞれアンプを繋いで、２つのアンプをコントロールするのが理想だけど、左右のスティック１本で２つのアンプをコントロールするのは不可能。 せいぜい、片側のモーターをＯＮ・ＯＦＦさせて旋回する信地旋回か、複雑なスイッチを自作したとしても、超信地旋回が精一杯....ゆっくり旋回は不可能！ 結局リアルに旋回させようとすると、２モーターをコントロールする戦車専用ＤＭＤアンプが必要になる。 今回は、そのＤＭＤアンプと同じ動きをＰＩＣを使ってやってみよう！ |
| 左右スティックの動き |
受信機から前進・後進のスティックの動きと、左右旋回スティックの動きの2ｃｈをＰＩＣに入力して、左右のモーターをコントロールするアンプに出力する。 単に、前進・後進だけなら、前進・後進のスティックの値（位置）をそのまま２つのアンプに渡せばＯＫだけど、当然左右スティックが倒された時は、左右スティックの値（位置）によって、片側のアンプを減速しなくては行けない。 ついでに、左右スティックがある程度たおされたら信地旋回（片側停止）、いっぱいまで倒された時は超信地旋回（片側逆転）もやりたい！ |
| スティックの値（位置）と動作 |
 左右スティックの値と、戦車（アンプ）の動きを図にしました。 メモリは、前回までのＰＩＣの２５サイクルを１カウントとした値を使ってます。 受信機の1ｃｈ目（左右旋回スティック）の信号が、１５０カウントが中間で、１００に近づくと右旋回・２００に近づくと左旋回（左右はプロポのリバース設定で変わります） |
| どうやって減速値を出すか？ |
片側のアンプを減速するには、左右スティックの値に合わせて、片側のアンブの信号を停止の１５０カウントに近づけないといけない。 左右スティックの値が同じでも、前進・後進スピードによって減速値も変わってくるので、前進後進のスピードと左右スティックの値で、片側アンプの減速した値を計算で求めないといけない。 減速の幅は？ 左右スティックが中間の１５０から１１５（または１８５）までの３５カウントが減速の幅。 左右スティックが１カウント傾いた時の減速値は？ 「現在のスピード」÷３５カウント＝１カウント分の減速値 例えば、 前進スピード（２ｃｈの値）が１８０カウントの時は、 （１８０−１５０）÷３５＝０．８５７ さらに、左右スティックの傾き（１ｃｈの値）が１３０カウントの時のアンプの減速値は、 （１５０−１３０）×０．８５７＝１７．１４ 片側アンプの値は、前進スピードから減速値を引いて、 １８０−１７．１４＝１６２．８６ |
| プログラミングできない！？ |
減速の計算方法が出たので、これを使ってプログラミングを......と、思ったら... アセンブラに割り算が無い！.....と、言う事は、引き算を繰り返して、何回引けたかをカウントしなければ...(^^;; さらに、小数点以下の数値が計算できない！.....と、言う事は×１００して、整数値に直して計算しないと....(^^;; 面倒だぁ.....せっかく、１００〜２００と言う１バイトで扱える数値にしたのにぃぃ.... ...................手抜しよっ（ボソッ） |
| 減速段階を減らしてしまえ！！ |
上の計算で問題なのは、１カウント当たりの減速幅を計算してる部分で、これだとどうしても小数点以下が出てします。 仮に、×１０にして、小数点以下無しで、計算したとしても、今度は左右の値に掛けると値が255を越えてしまって、処理が面倒..(＾＾ゞ と言う訳で、考えたのが、手抜（間引き？）５カウント減速処理！！  左右スティック値を５カウント単位に減速すると考えると、中心の１５０から１１５（１８５）までは、７段階になります。 この方法で計算すると、 １段階当たりの減速の幅は？ 「現在のスピード」÷６＝１段階の減速値 例えば、 前進スピード（２ｃｈの値）が１８０カウントの時は、 （１８０−１５０）÷６＝５（もちろん小数点以下が出ても無視（笑）） さらに、左右スティックの傾き（１ｃｈの値）が１３０カウントの時のアンプの減速値は、 （１５０−１３０）÷５＝４（４段階目） ４×５＝２０ 片側アンプの値は、前進スピードから減速値を引いて、 １８０−２０＝１６０ これで、プログラミングできる！（笑） |
| プログラミング開始！ |
さすがに、プログラムは複雑になるなぁ.....作った本人しかわからないかも（笑） |
| ヤークトタイガーに搭載！ |
 作ったプログラムをコンパイルして、ＰＩＣに焼いて、実験基板にセット！ テストに使ったキットは、ドラゴンのヤークトタイガーで、もともと森本さんの自作のＤＭＤアンプを積んでいました。 モーターとアンプは2000円以下の安売りサーボをばらした物を使ってます。 |
| 実際に動かしてみると.. |
ちょっとスティックを曲げたくらいでは、旋回しない...(^^;; サーボバラシのアンプは中低速のコントロール幅があまり無いのと、片側のモーターのスピードを多少落しても、ギア比のせいで、実際のスピードには変化がほとんど無い...(^^;; さらに、テストしたヤークトタイガー自体が、キャタの幅が広く接地面積も広いので、旋回し難い.....(^^;; 上のスティックの図で、−３Ｘ（３段階目）くらいまでは、ほとんど曲ってない......(^^;; |
| ヤークトタイガーの補正 |
と、言う訳で、プログラムをヤークトタイガー用（サーボバラシのアンプ用？）に修正しよう！！ プログラム的に簡単なのは、段階をシフト（ずらす）してしまう.... （左右の値を５で割った後、1を足す...(^^ゞ）  今まで、−３で減速してたものが一段減速幅が増えて−４に、−４は−５に....と、スティックの角度は同じでも、減速幅は１段ずつ増える。 ただ、この方法で、減速幅を増やして行くと、左右スティックが１２０以下の時と、１８０以上の時で停止の１５０よりもさらに減速してしまい、モーターが逆転する....(^^;;; そのため、計算値が停止値（中心値）の１５０を以下（後進の時は１５０以上）の時は、微速値１４８（後進は１５２）を直接設定してます。 実際に作ったプログラムはこれ→「savo3b.asm」 キットに合わせて、プログラムを変更できるのが、ＰＩＣの魅力の１つですね！ 今回は、左右旋回を５カウント単位でやってみましたが、これを４カウント・３カウント単位にすると、より細かな制御が出来ます。 実際に動かしてみて、どのくらい変わるかもテストしてみると面白いです。 |
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更新日2000.7.19